Robotklippare v.01

 

 


Såhär blev version 1 av DIY robotgräsklipparen som har klippt gräsmattan sommarn 2012.

Ingen skönhet, men den klarade uppgiften. Handtagen är även strömavtagare till batteriladdningen. Kör lika mycket fram som back, väljer man drivning på alla fyra hjulen som denna är det svårt att svänga med precision, hjulen slirar olika mycket beroende på underlaget. Bättre att bara ändra vinkel och byta färdriktning.

 

 

Klippdisken, dubbla CD-skivor, med brytknivsblad mellan skivorna. Använde först en enkel skiva men denna splittrades flera gånger. Skivan täcks av en plåt, denna minskar strömförbukningen till klippmotorn betydligt.

Motorena är avskärmade med en aluminiumplåt då spolarna gärna tar upp deras magnetfält.

 

 

Spole som känner avgränsningsslingan i gräsmattan, 45° vinkel fungerar bäst.

 

 

Mikrobrytare till kofångarna, det blir blött så använd en kapslad modell.

 

Här är styrelektroniken, byggd runt en Atmel atmega48. Den är pinkompatibel med Arduino Uno (atmega328p), men denna är programmerad i assembler.

 

Navigering.

Den troligen vanligaste typen av avgränsningstråd hos DIY robotgräsklippare, nämligen att känna av en 40kHz signal i slingtråden. Denna har dock nackdelen att den inte känner att slingan är trasig/strömavbrott eller att den är utanför slingan.

 

Navigeringen med hjälp av fyra sensorer blir lätt då man någorlunda vet var man befinner sig i förhållande till slingan. Att klipparen är symetrisk fram/bak underlättar också, bara att sicksacka fram över gräsmattan utan att vända vid tråden ger ett bra slumpmässigt körsätt. Om den kör in i ett hörn eller liknande blir tiden kort mellan slingdetekteringarna och då svänger man lämpligen slumpmässigt för att komma ut hörnet.

Kofångare känner hinder i vägen, det kan gå att istället känna strömmen till motorerna, om strömmen ökar mycket är det stopp.   

Strömavkänning på klippmotor, vid hög ström = högt gräs = startar funktion för klippning på ett begränsat område.

När batteriet börjar ta slut följder den kanttråden hem till boet och laddar automatiskt. För att följa tråden läses utspänningen från mottagaren, hög spänning = nära tråd = sväng bort från tråd. Låg spänning = långt från tråd = sväng mot tråden. Ingen signal = kör rakt fram tills tråden hittas.

Stannar vid urladdatbatteri om den inte hittar hem.

 

Batteriet på bilden var för klent, det ersattes av NiMh batteri från skruvdragare.

 

Vått gräs kan vara ett problem då vått gräs klibbar fast över allt på undersidan :-( Jag har en simpel regnsensor som aktiverar körhem funktionen vid regn.

 

 

Önskade förbättringar till nästa version:

 

Mottagare som kan känna av om den är innanför eller utanför slingan och att slingan är hel.

Större hjul för att få upp motorerna ifrån det blöta gräset.

 

 

Schema styrkort v01.

 

Ändring av ingångskopplingen för bättre känslighet.

 

 

  POJ © 2011 • pojpoj@live.se •

www.pojpoj.se