Robotgräsklippare v.02

 

Gräsis Version 2

 

 

Nu blev det två drivhjul. Jag tror att det passar bättre till den tänkta typen av slingdetektering, att den känner om den är innanför eller utanför slingan. När man kommer utanför slingan svänger man runt och kör i en ny riktning.

Nytt CPU med en ATmega48, pinkompatibel med ArduinoUno om man vill byta från assembler till Arduino.

- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

Första inläggen längst ner på sidan!

- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

 

Schema på styrkortet. pdf top  bottom

 

Vill du använda Arduino gör följande.

Ladda in sketch ArduinoISP i en ArduinoUno. Den finns bland programexempel.

Anslut pinnar enligt instruktion, alltså 

Arduino Uno - ATMEGA328P-PU på styrkort

Pin13                SCK

Pin12                MISO

Pin11                MOSI

Pin10                reset

GND                 OV

Pin9       LED heartbeat

Pin8       LED Error

Pin7       LED Programming

 

 

Kan se ut såhär

 

Ladda in ditt gräsklipparprogram i Arduinomiljön

Välj i menyerna Tools/Programmer/Arduino as ISP

Programmera ATMEGA328 via menyn File/Upload using programmer.

 

Not. det är skillnad på 328P-PU och 328-PU, de har inte samma signatur men det går att använda 328-PU om signaturen hackas i Arduinomiljön.

 

 

 

 

Bytt till 2 framhjul, de är lite små men har fungerat bra trots det.

 

 

Klipper

http://www.youtube.com/watch?v=k3p-FWdrgtg

 

Kör hem för laddning

http://www.youtube.com/watch?v=YBMqwJI1OZQ

 

 

 

Cirkelklippning där den finner högt gräs, denna funktion rekommenderas starkt då det ger en effektiv klippning jämfört med slumpmässigt klippande.

PWM ändras från 0 till 255 på inre hjulet för att få en större och större cirkel.

http://www.youtube.com/watch?v=9bQEKZLeR2U

 

 

Nya korten för slingan

 

 

 

Schema över mottagaren. Vill någon köpa en mottagare/sändare att implementera på sin DIY klippare så skicka ett mejl pojpoj@live.se . Den ansluts lämpligen på UARTen på CPU'n. 

mer info här http://www.pojpoj.se/mod_Greenmate.html

 

 

 

 

Mars 2013

Taket har kommit på, nu är det klart för utomhusprov men snön ligger fortfarande djup. Taket är av 2mm Makrolon, lackad på insidan. Stoppknappen under röda pricken stoppar allt. 

 

 

 

 

 

 

 

Insida laddningshuset

 

Fjädrande kontakt för laddning. Laddningen av NiMh batteriet är av konstantström typ med temperaturövervakning. Laddningstid 5-6 timmar.

 

 

 

Februari 2013:

Ny kofångare på plats, magnet på pinnen under röda krympslangen påverkar magetgivarna på insidan av klipparen.

 

 

 

Lite nya bilder på chassit med sidorna på plats. Återstår att ordna kofångare samt taket.

 

 

 

 

Plåtarna på sidorna blir strömupptagare för laddstationen. Däremellan plastskiva.

 

Skyddsplåt på undersidan för att minska strömförbrukningen på klippmotorn samt skydda rotorn från påkörning. Återstå att se om det räcker med ett löphjul fram, vid närmare eftertanke känner jag att 2st hade varit bättre för att undvika att fastna i småhål.

 

 

januari 2013

Nya lite starkare motorer från Conrad på plats.

 

PWM styrning av motorer, främst den större klippmotorn, ger mer störningar på mottagaren än ren DC. Därför har det tillkommit SimpleSwitcher kretsar som tar ner spänningen till rätt nivå för lämpligt varvtal. PWM finns fortfarande på hjulmotorerna men fullfart är nu 100% duty.

Klippmotorn är märkt 12Vdc 15W 4500rpm och körs på ca 9volt.

 

 

En provtur inomhus till laddaren.

http://www.youtube.com/watch?v=lhUvEXzLLkQ

 

 

 

Dec. 2012

Programvaran är nu uppdaterad så att slingföljningen hem till laddstationen fungerar. Regleringen är simpel, utanför slingan sväng höger, innanför sväng vänster.

 

 

 

 

Här är en liten film från första proven.

http://youtu.be/D3Ymv4Epzxw

 

 

Mer provkörning har visat att klippmotorn ger ett kraftigt magnetfält som stör mottagaren. Räddningen ur magnetfältet just nu är att det är motriktat mellan övre och undre halvan, och precis där emellan finns en död zon på några millimeter, där är spolen placerad nu. Signalen känns av över hela gräsytan på ca 500m2.

 

 

 

2012-09-16

Här kommer bilder på hjulupphängningen. Ett kullager tar upp de största krafterna från hjulen för att skona den lilla växellådan.
Då jag saknar svarv får man hitta på lite alternativ.En M12 skruv som borrats i ändan med 6mm hål. Motor växlad 100:1. Motorn på bilden används inte längre, se nedan. Hjulmotorerna drar ca 0,3-0,4A/st vid 12V. Motorer ifrån Conrad. Hjul och kullager från Biltema.

 

 

 

 

2012-09-08

Första provet med nya chassit och helt ny slingdetektering. Det fungerade utmärkt, känner direkt om den är innanför eller utanför slingan. Inte längre någon risk för rymning, gott. Och försvinner signalen stannar klipparen.

 

 

  POJ © 2013 • pojpoj@live.se •

www.pojpoj.se